（来源：上观新闻）
2024 年，它👩👦👦家反手掏出🗺🛴了第三代🇳🇵。误区二🚗：技术能力完全不💮重要了🧳➿。这些不明不白🦜🦡的东西，我还真⛩不建议你用🇻🇮。这个产品关系已经🥟出了问题🗞💶。所以起源也是😒📖我们发布的行⛎业最小的全新力🏕🦅控，我把🌬📟它定位🇨🇼是面向C端消费者⛵这样一📎款产品🈚🖇。
以上说的还只🔶是原厂服务🕛😠本身的🇨🇱🎌变化👩👩👦👩🦰。这就是🇳🇬体系的力🛫量📠💆♂️。更麻烦的是，🇲🇻“看看模型在想什👿🇧🇷么”这条🐒🍫路也在☕收窄🔎🚘。”肖松表示🎾。
创建 ROS🍭💨 2 包 进入工🇲🇪👩👧👦作空间的 sr🦜c 目录，然🇿🇼😀后创建一个新🏐的 Py🤵🐞thon 包🇹🇫： 复制 ro🥘🔢s2 pkg c🌓reat🎆e --bu👨🦳ild-ty👱🧵pe amen🚽t_pyt🏺🍐hon✨ panda_🇨🇨⛏joint_c🧚♂️🧤ontro🐣l -🤑🍟-dep♻end🏠encies 🇳🇵rclp⛴🗒y contr🅿🍮ol_msg🔊👦s tr🏯ajec⛱😥tor♨🚃y_msg🧠s 依🏡赖于 👈👱♀️rclpy🧱、cont🐑rol🏙_msgs 💹🍅和 traj🎷👀ectory_m⛅sgs 编写 P🏎ython👩👩👦👦🤩 节点代码 在 🇯🇵👨👧pan🌗da_joi🗡🎢nt_co🗾👳ntrol 🤢包的 pand🧶🇧🇹a_j🇸🇾⛲oint_co🏁🆎ntro⭕l 子♍💂目录下创建一个🥁😁名为 pan📭da_jo🚀int_🐊👩🚀cont㊙roller🤦♀️🔳.py 的文件😉🌔，并添加以下🤱🇩🇪代码： 复制 🏁😣import 🔭rclpy fr🦸♂️om rclpy🥏.node i☄㊗mport ✂Node fro🇺🇳m cont✝rol_🍕msgs.m💅sg i👅🈶mpo🗓rt 💳JointTra🚲🍘jectoryC🔭ontr🌇📚oll😃erSta⛰te fro🇸🇴m traje🍲👯ctory_m🇫🇲sgs✝🐁.msg im👨👨👧👦🌐port🎭🙄 Joint🇸🇭🚈Traje✋ctory, 🕋JointTra🐲🥟ject🙎♂️oryPoint🌭 impo👨👦🆓rt s🇮🇨🔨ys impo🧭🇲🇺rt tty i🌅mpor🦘t termio☹☘狠狠添天天爽狠狠躁s cla👾ss 😾🥢PandaJo🛅intCo🇱🇰ntrolle🌼r(No🥤de)🖐: def🆎🙃 __ini🧻t__(se🇻🇬🍓lf): s💴upe👩🚀🐙r().__in🚻🙄it__('p🧐🐶anda_j◀🍵oint_co😪🍜ntr🌋olle😙r') 🙆# 创🏳️🌈🧐建发布者，🇲🇺发布到 "/🇨🇮↘panda_a🇦🇴😀rm_contr⚒👊oller/🏧❓joint_t🇸🇹🕚rajec⏱tory" 🇵🇱话题 self🛸.pub🧡😕lish🐀er_ = 🧞♂️🌌self.cr🐆eate_pub😴🇹🇫lisher(👩💼JointTra⛅🕦ject📜🇨🇮ory, '🍺/panda🇭🇳🌨_arm📬_con⚙trolle🕠r/join🇲🇼t_tra🈵✌jector🇩🇰☔y',🇨🇿🚣 10😭) #🥗 定义关节🏷名称列表 👟self.joi↔nt_na🦟mes = [0️⃣🐭'pand⏯狠狠添天天爽狠狠躁a_joi🥯🔦nt1', '🇦🇨⛺pan☝da_join🕳t2'🌫, 'panda🎼_joint👰🛁3', 'pan🚲🇹🇴da_joint⚾4', 'pan🇰🇼da_j📂oint5', 🇸🇬'pa♓🔳nda🐥_join🇧🇷🍚t6', 🌰🏐'pa🥗🐯nda_jo😓int7']🦠 # 初始化🇱🇻👙关节位置🔡🎡 self⛄.join▫t_posit🇦🇮ions =🚇🎲 [0.0] 💤* 7 # 定义🀄🧣每个关节🇵🇬位置的递增步长 💕🚧self.st🧺💷ep = 0🎾🙇.1 def 🙊get_🇵🇫key(sel🚒♐f): # 获取🇲🇹💈狠狠添天天爽狠狠躁终端输入的按🌟💏键 setti🚳📠ngs💂 = ter🚅🧩mios.🚶🥰tcgetatt🧨😼r(sys.s🥰🇲🇻tdin) tr🇸🇻🎈y: tty🏒.setraw🥌🚇(sy🚅🎄s.s🏰tdin.🦆fileno▫())🕰 ke♠🖥y = 🈹sys.s🌅tdi⛄n.r🐉🚞ead(1) fina♍lly: 🇨🇨ter🎏mios.t🙂🆒cse↔🏝tattr(sy🇵🇰s.stdi👡n, t〰ermios.🤨TCSADRAI🛌N, 🔰setti🦜🕎ngs)🏴🇻🇳 re🚞turn k🤟🦵ey d📧😌ef send🙆_tr⛓ajector📖y(self):👩🦲😕 # 创建 J🇯🇲🤛ointT🧼😉rajector📟y 消息 tra⛺🇵🇭jec🕑tory_🏫msg = 🎏JointTra☀🤷♂️jec🇲🇹🇮🇳tory() t🔃raje🧗♀️ctory_m🕳❣sg.join🤑🧯t_nam😰es = 🇳🇱🗃self.j🕔oin🖌🎅t_n👶🦈ames # 创👊建 Jo📀👨❤️👨intTra🔫jecto⏺ryPoint🇸🇩🇵🇳 并设置目标位置💸🕵️♀️等信息 po🇱🇮int = 📋Joi▫ntTraje🎂🖼ctoryP🇵🇦oint() 👮♀️🇸🇲poin🐨🤹♀️t.pos📴itions =🔎🕍 self.jo👓int_🇳🇪positi🔫👩👦👦ons 🇨🇨# 设置运动时🦸♂️〰间 point.👋🚲tim🎪🇳🇦e_fr🇹🇹🇸🇲om_st🇦🇹🚵狠狠添天天爽狠狠躁art🇵🇾 = r🧡clpy.❎🌪dur💈ation.D🇰🇬🏆ura😕💇♂️tio🇸🇳n(s🔁◀econds=🤴1).to🤚👹_msg() #🇲🇨 将点添加到轨迹👈消息中 tr🧓ajectory👥_msg.p🥏🇱🇨oints.a🐁🕹ppen🦔📼d(point)🤕 # 发布轨迹消🚗息 self.p🇲🇸🥺ublish🆎😣er_.pu🇹🇦🧴blis🍁h(t♣rajector🅱y_m🇧🇭🤷♂️sg) 🖇self.ge🔒📋t_lo📑gger().🍳🇲🇬inf📆🐃o('👽Sent j🚂oint🥺🧽 traject📠🏋️♀️ory🇨🇳 comman🌳d') def🤴 run(s🇰🇪😬elf): w🈺🤞hile r🧒clpy.ok🧟♂️(): key 🧗♂️= self🎢.get_k♊♉ey()🍑🍆 if key💨🐭 == '-'🇨🇷📬: sel🌌f.minus🐊_pre🍃◽sse🔠狠狠添天天爽狠狠躁d = T🥐rue eli⛏f key 🔡in ['1'9️⃣, '🧬2', '3🌚🇲🇺', 💬🇬🇭狠狠添天天爽狠狠躁'4',🙆♂️ '5🐘', '6',🇮🇪✏ '7'🧯💌]: ind⚗ex = i🏩nt(🦶key) -🏺📀 1 if 🇱🇦self🌰.minus_p🇬🇳💹resse🚕d: s🚠👩🎓elf.join🈺t_positi🇳🇪😧ons🏜🇱🇻[index]🐭👣 -= sel⚪💶f.s🇳🇷tep self😌.minus_🌩🗡pre🇧🇷ssed = F🕜alse e⬇lse: sel🏈f.joi🤕nt_posit♣ions[i📙ndex] 🇲🇲👽+= s⁉elf.🚓🔡step s🤷♂️🗂elf.s🇰🇮🌍end_🗑🇦🇲traj⏏🆖ectory⏲📛() eli◀🇨🇼f key😟🦕 == 🇸🇭'\x0📪🍫3': # C📘trl🥡+C 退出 🧛♀️➡break🏥 def ma👨🏫in(arg🍘🐕s=None)🧷⏳: rclpy.🎼init⛰🧧(args=a🏴😯rgs) pa🇹🇱nda_jo⬅⚰int_co🥈ntr🐎🎟oll🐸🌙er = P🎗👨❤️💋👨anda🇱🇧JointCo🏈ntroller🇾🇪🥰() p🇰🇷anda_jo🥖🔟int_🇫🇰controll🇦🇹er.🥪run(🖋🎬) panda_🇨🇬🛸join🐈t_c🔵ontrolle🥄6️⃣r.dest⛰🥂roy🇨🇾_node(😇🐑) rc✡🈁lpy💀🔜狠狠添天天爽狠狠躁.shutdow🥖n()🎮 if __🤤↗name__⚜🤪 == '🛬__main__💷': m🧗♂️ain()🇵🇲🛶 修改 se➕🕘tup🚁🛳.py 文🙀🕵件 打☪开 pand🎫a_j👩🦳🎢oint_con🧘♀️trol 包的 🇼🇫setu♣☂p.py 🇱🇮文件，在 🇸🇿entry_🇨🇺points 部👩🦲分添加以下内容🗾💘： 复制 e▶🔒ntry_poi🐦nts=😌◽{ '🇸🇽con🥖sole👯😮_scripts🎤狠狠添天天爽狠狠躁': [ 🇮🇴🇳🇷'pa🔗nda_join🔴t_c🤫🚹ontro🦔🛣ller =◀ pand🤧🐚a_jo🧗♂️int_cont📐🧒rol.pand🗄🐝a_j📡😇oint_con⤴‼troll☢er:🇲🇼🙍main🇰🇬', ]🤠, },🍙 编译和运行*️⃣ 复制 co🚸🇸🇲lcon bui🥎🗂ld --pa🇵🇳🎃ckages-s😐😽ele🦔ct 🈵🎤pand🇳🇴🇲🇲狠狠添天天爽狠狠躁a_join👨👧👧t_co🇹🇿ntrol so🚈urce 🚳ins🐆⏮tall/🔉🇰🇮setu👩⚖️🏝p.bash 🇳🇨ros2 🍾🕐run🦎🇵🇫 panda_j🏌️♀️oint_con🥃trol🧞♀️ pand🍯a_joint_🚡control🎑ler ♈🆑按下按键 1 👨🏫2️⃣- 7 来控制 🔄👫Panda👿🇬🇮 机械臂相🍴应关节的位😦🗿置递增，按🇹🇷🔏下 Ctrl⚓ + C🆚 可以退出程🥠序 "👳👇跟着Litc😒hiC📿heng一🥐🐉起学ROS2😷🇳🇵"系列共25篇🇨🇳💱，查看全部系列🚨文章，在【EE◼🐌World-论🤷♂️🇨🇨坛】搜关键词👩👩👦👦“一起学R🚻🍉OS2"，✈📑与原作者👩❤️💋👩一起交流🐅🇳🇦。
